叉车在企业的物流系统中起着非常重要的作用。它是材料处理设备中的主要力量，也是用于机械装载和卸载，堆叠和运输的有效设备。目前，传统的叉车市场每年已售出数十万个单位。根据相关的数据统计数据，仅2018年1月至10月，传统叉车的累积销售额超过500,000台。

随着人工智能的快速发展，AGV叉车在高效和低成本的运输过程中完成了用户的人性化和多元化需求，这已成为未来叉车智能发展的主要方向。但是，目前的智能叉车AGV仍处于起步阶段，未来应用和更换的市场空间很大。根据新战略机器人行业研究所的统计数据，中国市场激光AGV叉车发货达到1,500辆，销售量量超过9亿元人民币。连续两年增长了45％以上。

深圳机器人在2019年推出了标准定制的“貔貅”叉车机器人，使用激光导航，单个妓女车轮驱动器，额定负载1.5T，高度为150万，可以叉川形托盘，最大直线速度为1.5 m/s，可以满足大多数生产需求。

图1 机器人标准的“貔貅”叉车

优化定位：激光导航和自然导航的双重选项

机器人的激光导航AGV叉车使用激光导航技术，分为两种类型：激光导航和自然导航。

激光导航需要安排防光板。激光定位扫描仪的原理是使用激光的非bul骨和强大的强大。一般而言，定位安装在AGV的顶部，具有反干扰功能。 （机器人的激光导航通过算法优化，并且可以将激光定位扫描仪放置在AGV的低级别或其他部分。

当前AGV叉车从AGV叉车位置的位置坐标和驱动方向通过圆形三侧定位算法计算计算，以实现当前AGV叉车定位的位置；

激光导航定位算法采用了三个方面的定位算法。这三个方面定位的基本原理是：三个非CO线反射板A，B，C和一个未知的端子D（AGV叉车位置），并已测量从三个反射板到D终端D分别为RA，RB和RC，三个反射板坐标为中心。未知的节点坐标是三轮的交点。

从最低每日方法获得

图2三角定位原理图

自然导航是通过固定设施（例如外围墙壁和其他固定设施）通过SLAM算法来计算AGV叉式停车位，以实现定位。此方法在场景上具有较高的定位精度和简单的布局。这是复杂环境中的理想导航方法。

自然导航定位使用SLAM技术，SLAM（和）是同步的定位和建筑图。在最初的时刻，创建的地图中没有特征。当观察到AGV叉车时，可以根据AGV叉车的位置和AGV叉车坐标系统的特征来计算特征M。 （更新地图）;当AGV叉停车位置变化时，再次观察了特征M，并且可以通过世界坐标系的位置和特征来解决世界坐标系的特征的位置和特征，以解决该位置当前的AGV叉车。当不断移动AGV叉车时，它将根据相同的方法观察更多功能。 AGV叉车将根据观察到的信息将它们添加到地图中，并更新AGV叉车及其世界坐标的位置。简而言之，SLAM使用观察功能来计算其世界坐标以实现MAP创建，同时更新AGV叉车位置以实现AGV叉车的位置。如下图3所示，它是由自然导航AGV构建的地图。

图3大型建筑图

激光导航的优势

与其他导航方法（例如QR码导航，磁条带导航等）相比，激光导航无需在地面上放置定位设施。在后期，它方便维护和低成本。 AGV的定位精度很高（±5mm），并且驾驶路径可以灵活且可变，这可以适用于现场环境上的各种复合物。应用范围很宽。以各种模式努力，以解决不同高度和区域和多个站点之间的材料运输。使用计算机技术，无线网络，结合材料管理系统，仓库管理系统，车辆调度管理系统等，工厂和仓库管理操作的自动化。大大提高仓库或行业运营的效率可以取代传统叉车，灵活的操作和高度自动化的所有功能。

激光导航AGV叉车的优势

此外，与传统的叉车相比，还有以下功能：

（1）绿色和环境保护

AGV叉车使用电池提供能量，减少排气排放，减少噪音，并更加绿色和环保。

（2）安全规格

拾取的AGV叉具有相对完整的安全保护能力，具有智能的交通管理，安全性和避免，多层警告，紧急制动，故障报告等。当用于工厂仓库的基准测试时，仓库更加标准化和有序，空间利用率和运输效率得到了充分提高。当用于配电材料时，它可以减少车间的过道操作员并实现更安全的绿色工厂生产。此外，其加载能力可以直接运输到材料托盘上，在转弯期间自动减速，并具有自动识别障碍物并及时停止。步行是安全且可靠的。强度和重复的长期操作或处于危险和严峻环境中的操作可节省人力资源，并保证人身安全。

（3）有效方便

AGV叉车可以自动化。当AGV汽车的功率太低或相对免费时，您将向系统发出请求说明。请求收费。这样，就不用担心工作的中断，因为它失去了权力，只需提前设置补给即可。它的工作任务还由系统统一计划控制。它只需要输入相关指令就可以很好地完成任务。为了避免发生各种错误的发生，它可以确保24小时的不间断工作。它也可以灵活地与各种生产线，组装线，输送线，平台，架子，操作点和其他有机组合结合在一起。实现物流的发行周期的最大值，减少材料的营业额，实现材料和加工，物流和生产，成品和销售的灵活连接，并最大程度地提高生产系统的工作效率。

（4）经济负担

人工成本逐年增加，机器人的采购成本逐年下降。为了提高成本和效率，启动了2019年标准定制的“貔貅”，该标准也与传统的叉车相比。它根据每个叉车的普通叉车配备驱动程序。在这种情况下，进行下表1的计算。

表1：普通叉车和AGV叉车成本的规则（单位：10,000元）

经过简单的计算后，您可以分别使用1、3、4和10个叉车的普通叉车和AGV叉车。 AGV叉车的累积成本低于普通叉车。使用三个叉车时，第三年的累积成本非常接近。第三年的AGV叉车的累积成本低于普通叉车的成本。成本的成本越大，AGV叉车的优势就越明显。因此，从长远来看，AGV叉车更经济，更有利。

图4 AGV叉车经济评估

通过上述分析和比较，AGV叉车的优势是显而易见的，并且使用范围越来越广泛。它不仅是自动化工厂和灵活制造系统（FMS）中最重要的成员，还广泛用于机械加工，汽车制造和电子产品中。在集会，造纸，食品加工和其他行业的领域，表现出越来越重要的地位。

为了更多地适应不同行业的使用， 的激光导航AGV叉车除“ ”外，还具有多种系列，这些叉车适用于各个行业，并且有许多叉车项目。此外，还可以执行个性化定制。现有项目的额定负载量为2.0t，最高可达到599万，而起重方法则多样。如下图5所示，托盘类型可以适应更多的应用程序方案。即使是-26摄氏度约为-26摄氏度的房间也可以正常工作而不会受到影响。除了购买叉车进行修改外，还与叉车制造商合作。它可以根据需要自定义产品，缩短定制周期，降低成本并自定义整个物流解决方案，适应各种方案，广泛应用，为客户提供更全面，更个性化的服务。

图5 AGV叉车系列产品

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