1。打开终端并输入存储ROS工作区的目录（例如，我将其放在主目录下的测试文件夹中）

cd test

2。开始创建一个ROS工作区

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src

catkin_init_workspace  

//初始化文件夹，因此在SRC文件中创建了一个.txt文件，该文件用于告诉系统这是ROS的工作区。

catkin_make  

//将当前目录变成ROS工作区

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

//将工作空间的环境变量设置为bash

source ~/.bashrc 

//使配置有效

3。创建功能包

catkin_create_pkg package_name rospy roscpp std_msgs

//创建一个函数软件包，作为软件包名称C ++依赖关系（依赖关系是所需库），是标准信息

cd package_name

//输入函数包目录以查看.txt编译文件，标头文件，.xml软件包描述，SRC存储源文件以及某些依赖关系可以添加到.txt编译文件（如果不确定需要哪些依赖关系，您通常会首先编写这三个。

4。编写实现函数的节点并使用使用功能软件包的节点

cd ~
cd catkin_ws
catkin_make
catkin_make
rosrun package_name package_node

//对于您的功能包名称，用于您的功能软件包节点