这是一台配备存储器设备和终端执行设备的通用机器，可以完成各种运动或进程以取代人工。通常，它可以取代生产中的工人，以进行某些单调，频繁和重复的长期操作，或者在危险和严峻的环境中工作。它可以提高生产效率和产品质量，并且是企业补充和替代劳动力的有效解决方案。

目前，工业机器人开发功能是高速，精度，紧凑的机构，多个自由度和改善的刚性。关键区域还需要重载或快速响应速度。例如，汽车生产的大多数电焊机器人载荷介于150-之间，而电子场中的电动机器人则需要快速响应组装线上的配件。

在机械传输场中，还原器是连接电源和执行器的中间设备。通常，它利用电动机，内燃机等高速操作的功能来隔离输入轴上的小齿轮，以达到减速和传递更大扭矩的目的。目前，成熟和标准化的还原器包括：圆柱齿轮还原器，涡轮增压器，行星还原器，行星齿轮还原器，RV还原器，环形销轮还原器和谐波还原器。自1980年代和1990年代以来，在对新兴行业（例如航空航天，机器人和医疗设备）的开发需求下，需要简单而紧凑的结构，大型传输，较大的传输，低噪声和稳定的传播。其中，RV还原器和谐波还原器是精确还原器中的两个重要还原器。

RV（腐烂）还原器

RV还原器是基于环形销式轮的传输而开发的，并具有二次还原和中央盘支撑结构。自1986年推出以来，由于其优势，较大的传输比，高传输效率，高运动准确性，较小的回报率，低振动，较低的振动，较大的刚性和高可靠性，因此一直是“货币”还原。

谐波还原器

谐波还原器由三个部分组成：谐波发生器，柔韧性和刚性车轮。工作原理是，谐波发生器会导致柔性车轮产生可控的弹性变形，并通过用刚性车轮进行融化以达到减速的目的来传递功率；根据不同的波发电机，有凸轮类型，滚筒类型和偏心盘类型。谐波还原器具有较高的传输率，一个小的轮廓，少量零件和高传输效率。单机传输比可以达到50-4000，而传输效率高达92％-96％。

行星降速器

顾名思义，行星还原器是一个速度降低器，带有三个行星轮旋转一个太阳齿轮。行星还原器的尺寸较小，体重轻，高负载能力，长时间使用寿命，稳定的操作和低噪声。它具有动力分流和多齿夹带的独特特征；它是一种广泛使用的工业产品，其性能与其他军事级行星还原产品相当，但是它具有工业级产品的价格，并且在各种工业场合使用。

电源通常是AC，因为它是由脉冲信号驱动的，并且其伺服电动机可以实现速度调节。为什么该行业仍然需要降低速度？工业机器人通常会执行重复的动作以完成相同的过程；为了确保工业机器人可以可靠地完成生产中的过程任务，并确保过程质量，定位准确性和工业机器人的重复定位准确性非常高。因此，提高和确保工业机器人的准确性需要使用RV还原器或谐波还原器。精确还原器在工业机器人中的另一个作用是传递更大的扭矩。当负载很大时，简单地增加伺服电动机的功率并不具有成本效益。可以在适当的速度范围内通过还原器增加输出扭矩。此外，伺服电机在低频操作过程中容易产生热量和低频振动，这不利于确保其在长时间和定期使用的工业机器人中的精确和可靠的运行。

精确还原器的存在使伺服电机能够以合适的速度运行，并准确地将旋转速度降低到工业机器人各个部分所需的速度，从而增加机械体的刚性，同时输出更大的扭矩。与通用减少器相比，机器人关节还原器需要短的变速箱链，小尺寸，大功率，轻巧的重量和易于控制。关节机器人中广泛使用的两种主要类型：RV还原器和谐波还原器。

与谐波还原器相比，RV还原器具有较高的刚度和摆动精度。因此，在关节机器人中，RV还原器通常被放置在诸如底座，手臂，肩膀等的重载位置。谐波还原器放在前臂，手腕或手中​​；行星还原器通常用于矩形坐标机器人。

当前的市场状况

目前，该场中使用了两种主要类型的还原器类型，一种是RV还原器，另一种是谐波还原器。在铰接式机器人中，由于RV还原器具有更高的刚度和旋转精度，因此RV还原器通常位于诸如底座，上臂，肩膀等的重载位置，而谐波还原器则将其放置在前臂，腕部或手中。日本对于高精度机器人还原器具有绝对的领先优势。目前，日本和两家公司（通常称为RV还原器和该行业中的谐波减少器）垄断了全球机器人行业中75％的精密降低器。以上两家公司提供了国际主流机器人制造商（例如ABB）的国际主流机器人制造商。其中，联合领域的市场份额为15％。

根据行业内部人士的说法，精确还原器的购买价格为30,000至50,000元人民币，并将其出售给拥有约70,000元人民币良好关系的国内客户，以及与普通关系的普通客户，约有120,000元人民币。购买国内企业的精确还原器的成本是国际巨头的两倍以上，这表明利润差异有多大。