要查看机器人是否丢零点，可查看机器人的 7 轴数据是否有变化。查看菜单-下一页-系统-零点校准打开 ST[2]是否变零，变零就表示零点丢失。还可以在世界坐标或者工具坐标系查看机器人能否示教，若机器人无法示教只能走关节坐标系，那么机器人的零点可能丢失，同时可查看$DMR-GRP 的 7 轴数据。

如果 SRVO-075 编码器位置不确定，且报警是第 7 轴或者地轨机器人，那么首先要移动机器人，然后进行零位标定。具体操作是输入零点标定位置 1366.392，将 SEL 里面的 0 改为 1 并点击执行，接着观察 ST[2]是否变为 2，如果变为 2 则表示零点标定成功，最后返回并更新单轴零点标定，点击更新零点结果。

关于 6 轴零点丢失的情况，机器人无法走世界坐标和基坐标系，只能走关节坐标。此时需要输入变量$DMR-GRP 的 6 轴数据以及变量$PLCL-GRP[1]。其中，变量$PLCL-GRP[1]上面为 1 的部分无需修改。在修改 6 轴数据之前，需要打开 -DONE 并使其变为 TRUE。

菜单下一页的系统配置中，将变量$IO-AUTO-CFG 的值进行修改，修改完后需要重启电脑，如此一来，系统就不会再重新分配了。

如果发那科机器人有外部轴，那么就需要设置外部轴发那科机器人轴的可变范围，以此来防止机器人速度过快而超过硬限位，进而避免发生事故

$[1].$=

或者$[1]. $=